Самыми древними обитателями современной территории Израиля были неандертальцы. Первые люди современного типа появились в этом регионе примерно 75 тысяч лет назад и некоторое время делили территории с неандертальцами До 20 000 года до н. э. здесь были сезонные стоянки и пещерные укрытия. 10—8 тысячелетия до н. э. эта территория входила в ареал натуфийской культуры, носители которой впервые в истории начали культивировать злаки.

Примерно 9 тысяч лет назад в этих местах началась неолитическая революция и появились первые поселения. Приблизительно этим периодом датируется появление первого известного истории города окружённого стеной — Иерихона. Ханаанеи, первые семитские племена, появились здесь примерно в 4-3 тысячелетии до н. э. Следующие 2-3 тыс. лет страна находилась под управлением Древнего Египта.

Земля Израиля (ивр. Эрец-Исраэль) священна для еврейского народа со времён библейских патриархов — Авраама, Исаака и Иакова. Учёные относят этот период к началу 2 тысячелетия до н. э Согласно Библии, Земля Израиля была завещана евреям Богом, с тем, чтобы стать Землёй Обетованной — здесь находятся все священные места еврейского народа.

Первые древнееврейские племена (колена) появляются здесь около 1200 года до н. э. Этим периодом датируются обнаруженные здесь 250 еврейских поселений. Чуть позже в Ханаан вторгаются филистимляне. Установление царской власти и возникновение Израильского, а позже и Иудейского царств датируется концом XI — серединой X веков до н. э. Эти государственные образования правили в регионе с перерывами следующие тысячу лет.

Начиная с VIII века до н. э. эта территория последовательно оказывалась под властью Ассирии, Вавилона (586—539 года до н. э.), персидской империи Ахеменидов (539—331 года до н. э.), Македонии (332—312 года до н. э.). В III—II веках до н. э. входила в состав эллинистических государств Птолемеев и Селевкидов.

Отвоевав, в результате восстания Маккавеев, независимость с 152 по 37 год до н. э. в Иудее правила еврейская династия Хасмонеев.

Руинированные остатки крепости Массада римского периода

С 63 года до н. э. Иудея стала вассалом Рима, в 40 году до н. э. была разделена на Иудею, Самарию, Галилею и Перею (Заиорданье). С 70 года н. э. Иудея лишилась автономного статуса и была превращена в римскую провинцию.

Еврейское присутствие в регионе существенно сократилось после поражения восстания Бар-Кохбы против римлян в 135 году. Римляне изгнали из страны значительное количество евреев и переименовали провинцию Иудея в Сирия Палестина, чтобы стереть память об еврейском присутствии в этих местах. Основное еврейское население в этот период переместилось из Иудеи в Галилею. Вслед за разделением в 395 году Римской империи на Западную и Восточную (Византию) Палестина отошла к последней.