Херод Антипас, сын Херода I и правитель страны во время Иисуса, основал Тверия в 17г. нэ и назвал его в честь римского Императора Тибериуса. Город лежит между Хамматом Hammat (Hammath) и Раккатом (Raqqat), упомянутых в Ветхом Завете как укрепленные города на территории племени Нафтали (Naphtali). Поскольку город был построен на территории кладбища, это было расценено набожными евреями как нечистое место, и поначалу город населялся только язычниками. Существует поверье, что возможно даже Иисус здесь был, но никаких подтверждений этому нет. Преемник Херода Агриппа II большую часть времени также проводил в Тверии, он способствовал строительству. При нем были проложены улицы, был построен дворец и баня. По окончании еврейской войны, в 70 г н.э, он переместил свою столицу в Сепфорис (Sepphoris).

С третьего столетия н.э. Тверия стала центром духовной жизни евреев. Тивериадский синедрион становится для евреев высшей инстанцией в религиозных делах; высшая еврейская академия, перенесённая сюда из Иерусалима, делается центром еврейской учёности. Теперь она называлась Teverya, название, которое евреи получили не от Императора Тибериуса, а от еврейского слова tabur (пуп), так как они расценили город как пуп мира. Именно здесь были закончены Мишна и Иерусалимский Талмуд, а также разработан еврейский алфавита. Здесь также находились и могилы многих известных раввинов.

В четвертом столетии еврейский новообращённый к христианской вере, Йосиф Тивериадский построил церкви в своем городе и в других местах, и стал первым христианским епископом (в шестом столетии). После того, завоевания персами в 614 и арабами в 636, многие еврейские ученые были вынуждены переселиться в Вавилон или Иерусалим. С 1099 до 1187 Тивериада лежала в пределах доминионов Танкреда, принца Галилеи, и Иерусалимского королевства. В 1247г. Султан Мамелюка Бэйбарс разрушил город, который после чего, он оставался долгое время малозначительным и разрушенным городом, вплоть до конца девятнадцатого века.

В 1562 султан Сулейман Великолепный, даровал город своему подданному, еврейскому беженцу из Испании Иосифу Ханасси. Город был значительно отстроен в период 1564—1569. Племянник Гарсии Наси, Жан Мик который в Турции стал Иосифом Наси, по некоторым источникам считается первым сионистом. Ещё в 1561 году он получил в подарок часть города с пригородами и хотел сделать там очаг еврейской жизни. То есть места куда могут приехать евреи изгнанные из Испании и Португалии, а так же все притеснённые евреи Гремании, Франции и Польши.

Так было образовано еврейское государство в Галилее, являвшееся вассалом Оттоманской империи, но оно просуществовало недолго. В 17-ом столетии Тивериада пришла в упадок и опустошение, пока друзский эмир эль-Амр Дээр не восстановил цитатедель и город, и не переселил туда евреев в 1738г. Скоро, в 1765, первая группа еврейских иммигрантов из Польши уже обосновалась на этом месте. В результате Много жителей потеряли свои жизни в землетрясении в 1837 погибло очень много людей, но после бедствия, Тивериада была вновь восстановлена. Приблизительно в 1940 г. население города составляло 12 000, половина из них арабы и половина евреев. После обретения независимости Израиля, в 1948 население было полностью еврейским. Во время войны за независимость Израиля город стал ареной ожесточённых боёв между арабами и евреями.

В настоящий момент Тверия — один из туристических центров Израиля. В 2005 году доходы от иностранных туристов в гостиницах Тверии выросли на 118,3 %.