Родился в ортодоксальной сефардской семье. Его отец был торговцем кожей.

В 1923 году Шалтиэль приехал в Палестину, где работал наёмным сельскохозяйственным рабочим. В 1925 году уехал в Италию, поступил работать служащим на текстильное предприятие.

В 1926 году вступил во Французский иностранный легион, откуда демобилизовался в 1931 году в чине старшего сержанта.  1932 году Шалтиэль вернулся в Палестину и вступил в подпольную еврейскую военизированную организацию Хагана. Организация направила Шатиэля в Европу закупать оружие.

В ноябре 1936 года в Германии Шалтиэля арестовали и посадили в концлагерь. Его освободили с большим трудом в результате активных действий руководства ишува и Хаганы в 1939 году.

В 1940 году в рамках Хаганы был создан отдел контрразведки (Ригуль негди) для противодействия проникновению в «Хагану» британских агентов. Этот отдел возглавил Шалтиэль. В 1941—1942 годах он стал начальником всей разведслужбы Хаганы.

В 1942–45 годах Шалтиэль руководил хайфским отделом Хаганы.

В 1946 году Шалтиэль вновь возглавил разведслужбу Хаганы, которая к тому времени уже стала отдельной независимой разведывательной организацией «Шай».

Во время Войны за Независимость с февраля 1948 года Шалтиэль был командующим вооруженными силами Израиля в районе Иерусалима, сыграл важную роль во время боёв за Иерусалим. Во время войны получил звание генерал-майора.

С 1950 по 1966 годы находился на дипломатической службе.

В 1950–1952 годах был израильским военным атташе во Франции, Италии, Бельгии, Нидерландах и Люксембурге. В 1952–1956 годах был послом Израиля в Бразилии, Венесуэле.

В 1956–1959 годах был послом в Мексике, а в 1963–1966 годах — в Нидерландах.