В 1939 приехал в Эрец-Исраэль из Загреба. В 1942 окончил сельскохозяйственную школу. В 1942—1948 — член элитного боевого подразделения организации Пальмах, во время конфликта с британскими властями руководил операцией по взрыву моста Алленби на реке Иордан. Во время Войны за Независимость Бар-Лев командовал 8-м батальоном Негевской бригады, затем являлся командиром механизированного батальона, а в конце войны был офицером оперативного отдела штаба бригады.

Окончил военную академию в Англии (1956). Командовал бронетанковыми войсками израильской армии (1957—1961). Изучал экономику и административные науки в Колумбийском университете (1961—1964). В 1964 назначен начальником отдела генерального штаба. Накануне Шестидневной войны Бар-Лев был заместителем начальника генерального штаба, в 1968—1972 — начальник генерального штаба Армии обороны Израиля.

После арабо-израильской войны 1967 под его руководством на Синайском полуострове была создана «линия Бар-Лева», состоявшая из двух полос укреплений. Первая, находившаяся на восточном берегу Суэцкого канала, представляла собой насыпной песчаный вал высотой 8-20 м; в промежутках были оборудованы опорные пункты, рассчитанные на 30-40 человек, на вооружении которых, помимо штатного оружия, находились крупнокалиберные пулеметы, гранатометы, минометы и противотанковые орудия. В промежутках между опорными пунктами были установлены проволочные заграждения и минные поля. Вторая полоса укреплений проходила на удалении 30-45 км от канала и представляла собой долговременные инженерные сооружения в стратегически важных местах, предназначенные для оперативных резервов.

Вопрос о целесообразности строительства «Линии Бар-Лева» вызвал дискуссию в израильском военном руководстве. Генерал Ариэль Шарон считал, что в условиях современной войны такие высокозатратные укрепленные сооружения носят уязвимый характер и не обеспечивают эффективной защиты (по аналогии с известной «линией Мажино», которая была прорвана немецкими войсками в 1940). Его аргументы не были приняты во внимание, но нашли подтверждение во время Войны Судного дня (1973), когда «линия Бар-Лева» была быстро прорвана египетскими вооружёнными силами.

В 1972—1977 — министр торговли и промышленности Израиля. Во время войны Судного дня был специальным советником при начальнике Генштаба. В 1984—1990 — министр полиции в правительстве национального единства. В 1992 был назначен чрезвычайным и полномочным послом Израиля в Москве.